Андрей Семёнович Сафронов родился в 1902 году в деревне Соловьевка (ныне — Липецкий район Липецкой области). Окончил начальную школу. До призыва в армию работал в органах внутренних дел.
В 1941 году Сафронов был призван на службу в Рабоче-крестьянскую Красную Армию и направлен на фронт Великой Отечественной войны.
К апрелю 1945 года сержант Андрей Сафронов командовал орудием 286-го артиллерийского полка 111-й стрелковой дивизии 52-й армии 1-го Украинского фронта. Отличился во время боёв в Германии.
16-17 апреля 1945 года расчёт Сафронова принимал активное участие в боях за населённые пункты Ной-Крауша и Грос-Крауша под городом Гёрлиц, отразив большое количество немецких контратак и уничтожив 4 танка противника.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 27 июня 1945 года сержант Андрей Сафронов был удостоен высокого звания Героя Советского Союза.
После окончания войны Сафронов был демобилизован. Проживал и работал в Ленинграде.
Скончался 1 сентября 1952 года.