Деревня Царёвка находится в центральной части Долгоруковского района, в 8 км к востоку от села Долгоруково. Располагается на берегах реки Снова.
Царёвка известна с первой половины 19 века. В "Списках населённых мест" Орловской губернии 1866 года упоминается как "владельческая деревня Царевка (Викулино, Муравлевка)", в ней 20 дворов, в которых проживает 289 жителей, действует винокуренный завод.
В 1882 году земли в Царёвке купил петербургский дворянин Никифор Василенко, отец в будущем знаменитого композитора Сергея Василенко. Никифор Иванович был страстным любителем сельского хозяйства, он организовал в Царёвке экономию под названием "Сурова верха", владел многочисленными садами и огородами, мельницей, толчеей проса и пеньки. На средства семьи Василенко в соседнем селе Жерновное была организована школа для крестьянских детей. Сергей Никифорович проводил в имении отца каждое лето, именно в Царёвке им было написано большинство своих произведений. Последний раз Сергей Никифорович посетил Царёвку в 1916 году. После революции он добровольно раздал земли крестьянам. В 1930-х годах в просторном двухэтажном доме Василенко был устроен Красный уголок соседнего колхоза имени Фрунзе, было организовано так называемое "культурное имение". В конце 1930-х в дом был занят магазином, а верхний деревянный этаж был разобран. В 1945 году в барском доме некоторое время было жилое помещение, затем там была открыта управленческая контора. Постепенно имение разрушалось, близился его крах. Ныне осталось лишь местечко, заросшее бурьяном и деревьями.
В начале 20 векуа царёвцы состояли в приходе Покровской церкви села Жерновое.
До 1920-х годов деревня относилась к Сергиевской волости Елецкого уезда Ордовской губернии. С 1928 года Царёвка в составе Долгоруковского района Елецкого округа Центрально-Чернозёмного округа. После разделения ЦЧО в 1934 году, деревня в составе Долгоруковского района Воронежской области, с 1935 года — Курской, с 1939 года — Орловской, а с 1954 года вновь образованной Липецкой области.
В настоящее время Царёвка — вымирающая деревушка с двумя десятками домов.
Достопримечательности:
- Развалины усадьбы имения Василенко. Фруктовый сад при усадьбе.
- Родник и купель на западе деревни — место паломничества верующих, как местных жителей, так и приезжающих из соседних районов и городов.
Известные уроженцы и жители:
- композитор Сергей Никифорович Василенко